Aquí tenim el link a un treball per obtenir dades inercials a partir d'un sensor magnètic, de rotació angular, i d'acceleració (MARG)

Quaternions i derivats http://en.wikipedia.org/wiki/Quaternions_and_spatial_rotation

Angles de Euler...

Una pàgina que diu com fusionar dades de l'acceleròmetre i el giroscopi per tenir una estimació millor. Hi ha des opcions: o bé un filtre de Kalman, o bé un complementary filter. Teòricament Kalman dóna l'òptim, però sembla que el complementary filter pot fer-ho igual de bé (hi ha qui diu que millor) i amb menys cost computacional